パラサイクリングとも呼ばれる自転車競技がパラリンピックの正式競技に加わったのは、ロード競技がニューヨーク・エイルズベリー1984大会から、トラック競技がアトランタ1996大会からになる。

対象は身体障がいと視覚障がい。トラック（バンクと呼ばれる自転車競技専用の走路）競技とロード（一般道）競技とがあり、それぞれ複数種目が行われる。オリンピックとほぼ同じルールで行われるが、より公平な競技を行うため、障がいに応じて四肢障がい（C）、下半身不随(H)、脳性まひ(T)、視覚障がい(B)の4つのクラスに分かれ、さらに障がいの程度によって細分され、男女別に競う。

大きな特徴はクラスごとに使用する自転車が異なる点で、各選手の障がいの特性に合わせて一部改造も認められている。Cクラスは通常の競技用2輪自転車を使い、Hクラスは手で漕ぐハンドサイクルを使う。Tクラスは3輪自転車を使い、Bクラスは2人乗りタンデム自転車で、前の席に乗る晴眼者とともに競技を行う。

バラエティ豊かな自転車で速さや操作技術を競いながら、トラック競技では時速60キロメートルを超すようなスリルとスピード感、ロード競技では集団の中での駆け引きなど見どころも多彩だ。

東京2020大会ではリオデジャネイロ2016大会と同じく全50種目が実施され、のべ230選手の出場枠が決まっている。