競技用のボートに乗り、ブイで仕切られた6つの直線コースで競う。スタートの合図で同時にボートを漕ぎ出し、ボートの先端がフィニッシュラインを通過した順に順位がつけられる。レースの距離はリオデジャネイロ2016大会までは1,000メートルだったが、2017年にオリンピックと同じ2,000メートルに変更された。

種目はボートの種類別に、シングルスカル（1人乗り）、ダブルスカル（2人乗り）、舵手つきフォア（5人乗り4人漕ぎ）の3種目で、それぞれ対象となる障がいが規定されている。障がいクラス名も2017年から変更された。ルールはオリンピックとほぼ同じだが、シングルスカルとダブルスカルは下肢に障がいのある選手が対象なので、一般のボートとは異なりシートが固定されており、基本的に腕など上半身のみで漕ぐ。