日本の平和と安全に重要な影響を与える武力紛争などの事態を「周辺事態」とし、自衛隊が米軍に行える後方支援の内容を定めた法律。１９９９年に成立。事実上の地理的な制約があり、朝鮮有事に対応する米軍に対し、自衛隊による給水・給油、輸送、医療支援を定める。

日米防衛協力のための指針は、日米安全保障条約に基づいて自衛隊と米軍の役割分担を定めるため、冷戦下の１９７８年、旧ソ連の日本侵攻を想定してつくられた。冷戦終了後の９７年に改定され、日本が直接攻撃される有事に加え、朝鮮半島の有事など、日本の平和と安全に影響を与える有事を「周辺事態」とする考え方を導入。周辺事態の際には、物資の輸送や補給など米軍への後方支援や、米軍に民間の空港・港湾を使用させることなど約４０項目を盛り込んだ。これらの対米支援を行うために９９年、周辺事態法などガイドライン関連法が成立した。

「そのまま放置すれば、日本への武力行使に至る恐れがある事態」と定義される。この下では、武力行使前でも日本が米軍に後方支援ができるとして９７年の新ガイドラインに盛り込まれた。９９年に周辺事態法が成立、後方支援の枠組みが法制度として整った。