１５７５（天正３）年、織田信長・徳川家康連合軍３万８千と、武田信玄の後継者・勝頼の軍１万５千が設楽原（したらがはら）（愛知県新城市）付近で激突。名将・馬場信房ら武田側の多くの武将が討ち死にして、武田軍は大敗した。勝利した信長は天下統一に大きく近づいた。これまで「鉄砲三千丁・三段撃ち」が通説だったが、近年は疑問視される傾向が強くなっているという。敗走した勝頼はこの戦いの７年後、信長の甲州征伐で追い詰められて自害した。

「急がば回れ」語源琵琶湖の南端・瀬田川にかかり、東国から京に上る交通の要衝だった。壬申の乱（６７２年）では激戦地となり、室町時代に唐橋を詠んだ短歌「もののふの矢橋の舟は速けれど急がば回れ瀬田の長橋」から、「急がば回れ」の語源になった。武田信玄は「瀬田の唐橋に我が軍旗を立てよ」と遺言したと伝わる。松尾芭蕉は「五月雨に隠れぬものや瀬田の橋」と詠んだ。

前身は、１５世紀ごろ築かれた引馬（曳馬）城。１５７０年、岡崎から移った徳川家康が浜松城と改称し、武田信玄に対する前線基地として整備した。家康が関東に移った後、豊臣家臣の堀尾吉晴に代わり、高い石垣と天守のある城郭に生まれ変わったとされる。水野忠邦ら、歴代城主が幕府の要職についた。２０１０年度の来場者は１２万７７２５人。０２年に比べ、ほぼ倍増している。