朝鮮国王が徳川幕府に派遣した公式の外交使節で、江戸時代には計１２回来日。将軍襲職を祝賀する朝鮮国王の国書などを携えた正使ら高位の官人をはじめ学者や文人、絵師、音楽隊などで構成した。

現在の国道３号と２０２号にほぼ平行し、全長約１３０キロ。古代は大陸の文化が伝わる道で、元寇に立ち向かった武士たちが行軍した。豊臣秀吉の朝鮮出兵や福岡藩、唐津藩の参勤交代で使われ、幕末は武士たちが行き交った。江戸時代の１３宿場は北から若松、芦屋、赤間、畦町、青柳、箱崎、博多、福岡、姪浜、今宿、前原、深江、浜崎にあった。

浄瑠璃、歌舞伎作者。しょうゆ屋の手代・徳兵衛と遊女・お初の心中を描いた「曽根崎心中」（１７０３年初演）は、江戸時代の庶民の世界を扱った「世話浄瑠璃」の第一作とされ、現在でも文楽の人気演目。